現階段焊接機器人已經是是十分成熟的使用在各大工廠中，其所帶來是更高的效率和穩定的產品質量。其中離線編程系統是焊接機器人具體運用的1個必需方式，也是研發和探究任務級規劃方式的強勁工具，下面就焊接機器人系統三維幾何構型、運動學計算、軌跡規劃及三維圖動態模擬仿真給出介紹。

機器人系統的三維幾何構型：

離線編程系統的1個基礎功能是運用圖形描述對機器人和工作單元開展模擬仿真，這就是規定對工作單元中的機器人全部的夾具、零件和刀具等開展三維實體幾何造型，現階段，用以機器人系統三維幾何造型的方式主要是有3種：結構的立體幾何表示、邊界表示、在其中。最有利于計算機運算、修改和顯示的是邊界表示方式：而結構的立體幾何表示方式所涵蓋的形體類型較多，掃描變換表示方式則有利于形成軸對稱的形體。

運動學計算：

運動學計算是運用運動學方式在帶來機器人運動參數和關節變量值的狀況下，計算出機器人的末端位姿，或是是在給定末端位姿的狀況下計算出機器人的關節變量值。

軌跡規劃：

在離線編程系統中，除要對機器人的靜態位置開展運動學計算以外，還要對機器人的空間運動軌跡開展模擬仿真，不一樣機器人生產廠家所選用的軌跡規劃算法有比較大區別，因而，離線編程系統需相匹配機器人控制箱所選用的算法開展模擬仿真。

三維動態模擬仿真：

機器人動態模擬仿真是離線編程系統的關鍵組成部分，它能真實的模擬機器人的具體工作過程，為編程者帶來直觀的可視圖形，從而能夠 檢測編程的準確性和合理性。

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